中国古代帝王出行时的仪仗，称为“卤簿”。卤簿一词，本意是记录帝王出行时护卫、随员及仪仗、服饰等的册籍，后常以其称呼仪仗卫队本身。根据出行不同的出行目的或活动场合，皇帝身边的随员数量、仪仗形制等都有不同，必须严格按照相关礼制规定来执行。
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屏分。显示皇家的气派。

天子车辂中五辂为必备的，五辂即玉辂、金辂、象辂、革辂和木辂。除此之外，还有玉辇、礼辇、步辇等，下面介绍一下它们的具体形制。

首先是玉辂，木质，基本构造由辂座、辂亭和圆盘等部分组成，主色为天青色装饰。辂盖高将近一米，辂圆盘为金黄色圆顶，镶玉圆版四块，因显要部分用玉装饰故称为玉辂。圆盘垂有镂金垂云，四周贴有三层镂金云版。幨帷用三层青缎制成，每层绣有金云龙羽纹相间。四根金青缎系带绑在车轸上。四柱上绘有金色云龙。车门垂珠帘，四面各三。云龙宝座四周为朱栏，以金彩相间涂饰，栏内四周布有花毯。两轮各有十八根车辐，以金色镂花装饰。前有两根轴辕，两端分别饰金龙的头和尾。后树有青缎太常旗十二面，旗面上分别绣各有日月五星、二十八星宿，旗下垂有五彩流苏。行驾时用朱绒带子驾象来引车前行。玉辂是天子五辂中所传最久的一种。玉辂作为皇帝郊祀车驾之一，大朝会时陈设五辂在午门外，玉辂居中，以视最为尊贵。

金辂，是天子在封同姓王侯出席宾宴时所乘，用于飨礼、射礼和郊祀还京、饮宴等场合，居五辂第二。主色为明黄色装饰，金辂的圆盖镶四块圆版金，金辂之名也由此而来。与玉辂青缎幨帷不同的是金辂使用的是黄缎幨帷，也是三层。四根黄段系带绑在车轸上。后树有大旗十二面，旗上各绣着金龙。金辂其他的行制都与玉辂相同。明代皇太子也乘金辂，以二象驾之。乾隆时金辂为大辂所改，以一象驾之。

象辂，乾隆朝的象辂为明代的大马辇所改[1]，主色为红色。象辂的圆盖镶四块圆版象牙，故名为象辂。乾隆朝的象辂幨帷为三层红缎，也有四根系带，为红缎，绑在车轸上。宝座四周环以朱栏，辂前有三辕，后树有大赤旗十二面，各绣有金凤，与玉辂、金辂不同的是此时的象辂驾以马，中间四匹，两边各三匹，共十匹。在五辂陈设时，象辂位于玉辂之右。

革辂，圆盖方轸，明代的大驾卤簿中无革辂，此时的革辂由明朝的小马辇所改。主色泥银色装饰，镶四块圆版黄革，因皮革相挽而得名。幨帷为三层白缎，有四根白缎系带，绑在车轸上。宝座四周环以朱栏，辂有两根辕，后树有十二面大白旗，各绣有金虎。革辂用一匹服马和三匹常马驾驶，为天子在巡守、征战时所乘。

明初朱元璋为提倡俭朴节约，用木辂代替玉辂，并诏制木辂两乘，一乘以朱漆粉饰，祭祀时用；一乘以皮挽之，行幸时用。但二十年以后，又在大驾卤簿中取消了木辂。从此天子车驾中没有木辂。乾隆年间将小香步辇改造成木辂，木辂之名重现文献记载中。主色为黑色装饰，镶四块圆版花梨。幨帷由三层黑缎制成，有四根黑缎系带，绑在轸上。座四周环以朱栏。辂前也有三辕，后树有军用大旗十二面，各绣有神武图案。木辂驾马中间两匹，两边各两匹，有游环和铃铛。

玉辇，圆盖方座，其中辇盖为青色，上面有四块圆版玉装饰和一金色圆顶。玉辇的四周承吊以镂金垂云，下端为金云叶。幨帷由两层青缎制成每层相间有褶裥,上面绣着金云龙，另有四条黄绒制的细带，绑在座位的四个角。辇门冬天则用青毡门帏，夏季就换成珠帘，座亭上窄下宽，座有二层缀版，上方绘有彩云，下方绘有金云，四周环以朱栏，相间装饰着金彩，栏内也是铺有花毯。云龙宝座在座亭中间，左边放着铜鼎，右边置有佩剑。前有四根辕，中间两根辕各长，左右两根辕稍短，辕两端分别称着金龙的首和尾。抬起玉辇时需要用纳陛五级，由三十六人抬。

礼舆，采用香木做成。它的基本构造和玉辇相似，由穹盖、座亭、宝座、辕杆等部分构成，不同的是，礼舆的幨帷采用明黄缎，绣金龙，四柱以蟠龙装饰，而且左右的窗户夏天用蓝纱遮住，冬天则用玻璃。有两根较长的大横杆，两杆之间有双龙的头相对。前后由左右两边各有两根小横杆架着两根肩杆，肩杆共八根，皇帝出行时采用十六人抬。

步辇，木质，没有车幔，辇的倚栏上有镂空花纹。蟠龙座在中间，冬天在座位上铺着紫貂皮，夏天则用明黄色的妆缎。四柱上有虎爪螭龙（传说中无角的龙）的头，周围绕以云龙。蟠龙座前有踏几，上面铺有黄缎，有两根直辕。其他的同礼舆的行制相同。

天子车驾中，五辂规模大、规格更高、出行时更隆重，出行时意义更在于礼制上作为天子的象征；而辇舆因为规模结构较小，也因为其设计构造更简单乘坐更为舒适，故在作特殊要求的礼仪场合之外，皇帝出行都乘坐辇舆。

以上是皇帝车马的具体形制，这只是宫廷车马礼仪制度的一个组成部分，还有天子的仪驾制度，即与车马匹配的仪仗和仪卫等级制度，又称为卤簿仪驾制度。

“王者首出庶物环拱而居备物而动，故有仪卫卤薄之制”，清朝初制，有大驾、法驾卤薄行驾，行幸仪仗，行驾仪仗等区别，乾隆十三年（公元1748年），根据从简从省的原则，在原定基础上经过增改厘定，更订行驾仪仗为銮驾卤薄，行幸仪仗为骑驾卤薄，最终形成大驾、法驾、銮驾、骑驾四等卤薄的定制。

大驾卤簿，大驾卤薄有玉辇、导盖、盥盆、拂尘、唾壶、马杌、交椅各一件，提炉、香合、水瓶各两件、仪刀和豹尾枪各三十支、各种大小、行制不同的伞盖共四十六件，寿扇等各种不同的扇共七十六，各种幢和幡共三十二件，各种式样的旌、金节、氅和麾共二十八件，各种八旗的纛和有不同代表意义的旗帜共有一百八十三面，钺、星、卧瓜、立瓜、吾杖、御杖、引杖等仪仗共一百一十二件，红灯六个。接着是玉辂、金辂、象辂和革辂各一乘、宝象五头、导象四头、静鞭四根、仗马十匹、后护豹尾枪十支、仪刀十把。

皇帝法驾卤薄所陈列的仪仗与大驾大致相同，法驾卤薄中的玉辇，由金辇和礼舆代替，导盖、拂尘、盥盆各增加了一件变成了两件、唾壶减少了一个、仪刀、豹尾枪各减少了十把变成了二十把，五色华盖增加了十个变成了二十个，双龙扇十六柄增加了十二柄，五色金龙纛二十个，减少了二十个，钺、星、卧瓜、立瓜、吾杖、御杖、引杖等都由十六件变成了六件，减少了十件，其他的都与大驾卤薄相同。

皇帝銮驾卤薄，前面设有导迎乐，先是两根戏竹，接着是六根乐管、四根七孔笛、两根笙、两面云锣、一面导迎鼓和一副拍板。依次是四御杖、四吾仗，立瓜、卧瓜、星、钺各四，十面五色金龙小旗、十面五色龙纛[2]、十面双龙黄团扇、十面黄九龙伞、一柄九龙曲柄黄华盖，接着就是皇帝乘坐的步辇了，皇帝的步辇后是持佩刀和执枪的大臣和侍卫。

皇帝骑驾卤薄出行时，首先在前列奏军中典雅庄重的音乐，间歇有比较清雅的音乐，乐器列有十六个铜器喇叭，大小各八个，八个唢呐，接着是两面云锣、两根龙笛、两根平笛、两根乐管、两根笙、四面铜鼓、“二金”[3]、两个“铜点”[4]等一些其他的古代乐器。在骑驾卤薄中，皇帝可乘轻步辇或骑马，在轻步辇或嘛前面也有各种仪仗，与銮驾卤薄中相同，数量上有些微变化[5]，轻步辇前面有十名佩刀大臣导路，后有俩名佩刀护卫，护卫后跟着是豹尾班侍卫，其中执枪者十人、佩仪刀者十人、佩弓箭者十人。

以上各等卤簿中，大驾卤薄用“以郊飨上天，临驭九伐”[6]，在郊祀大典，万寿、元旦、冬至三大朝会及诸典礼才陈设大驾卤薄。出行时执事人员执以上各种法器按序排列好，由公卿奉引，大将军骖乘，太仆驭车，加属车八十一乘；法驾“以祭方泽、祀明堂、奉宗庙、籍千亩”， 在北郊大祀和社稷祭祀时天子乘法驾卤薄，出行时由京兆引奉引，侍中参乘，奉车郎御之，有属车三十六乘；銮驾卤簿在天子行幸皇城时摆成；在大阅军队时，骑驾卤薄陈于宫门外，在军营暂停时，皇帝骑驾卤薄中晨时奏唢呐乐，晚上奏典雅庄重的军乐。

长五尺、高三尺的三角绸子旗。上下两边有齿牙边，分红黄绿白黑五色，齿牙边有与旗同色和不同色两种；旗心绣飞龙图案，旗边绣回纹或火焰纹，为军旅帅营旗帜。上有飘带，可作行进及列阵表演。

大纛旗是三军主帅所挂的旗帜，因此三军主帅也称“大纛”。

元帅用的