元朝始置。

用于封授给西北、西南地区的少数民族部族首领，土司的职位可以世袭，但是袭官需要获得朝廷的批准。

元朝的土司有宣慰使、宣抚使、安抚使三种武官职务。

明朝与清朝沿置土司，自明朝起，增加了土知府、土知州、土知县三种文官职务。

土司对朝廷承担一定的赋役、并按照朝廷的征发令提供军队；对内维持其作为部族首领的统治权利。

清朝雍正年间，开始了改土归流的改革进程，将世袭的土司改为由朝廷任免的流官，所谓流官，是指任职者来来去去、不断流动的意思。

为了推行改土归流的政策，清朝发动了对少数民族的多次战争，但是土司制度直到清朝结束也没有完全消失，中华民国时期宁夏、青海一带的马步芳武装接受民国政府的任命，但对于其辖地仍然自行管辖，实际上和前朝的土司制度没有不同。

中华人民共和国成立后，经过剿匪、土地改革、民族区域自治等阶段，土司制度彻底被废除。

其实土司制度真正的形成于宋元时期，土司制度主要针对边疆的少数民族，在明朝的时候最繁盛，崩溃于清代，结束于20世纪初，如果从唐朝的萌芽时期算起的话，大概有1000年左右的时间。中国会产生土司制度，跟中国的华夷观念有关系，中国古代汉人群居于中原，因为中原的文化发达，相较于周边的游牧民族或者少数民族要发达的多，因此产生了以文明礼仪为标准进行人群分辨的观念，这就是贯穿中国整个封建社会的华夷观念，我们经常会听到东夷、西戎、北狄、南蛮的说法其实就是区分华夷的一种说法。

其实，历来区分华夷的标准也不同，最早的时候曾经以文明的先进程度和民族来划分，比如在周时期就是两种同时进行。秦朝以后，区分华夷的标准逐渐转变，以文化认同来区分华夏，只要认同华夏文化的都可以算作是中华，不认同的就是夷，所以有很多少数民族建立的政权也都以中华自居。

统一王朝面临的一个问题就是如何最周边的少数民族进行有效的统治，在汉朝的时候采取了很多种方式，比如和亲、互市、朝贡等。最有效的还是朝贡，有了朝贡，和亲、互市那是再自然不过的事情。

所以汉朝统治者经常封少数民族首领为王、候、长等，这种方式一直沿用到清朝，只不过在唐朝的时候发生了变化，唐朝由于地图疆域广大，而且对于有些小的部落直接灭国进行统治，而对于大的部落或者国家则不行，于是唐朝对西南、西北等少数民族采行羁縻政策，承认当地土著贵族，封以王侯，开放贸易。

什么是羁縻政策呢？《史记·司马相如传·索隐》有解释：“羁，马络头也；縻，牛蚓也”，引申为笼络控制。实行羁縻政策的地区名义上从属朝廷，实际由当地原住民首领自行统治。这样就有了区分，封藩王的属于藩属国，而羁縻统治则名义上也属于大唐统治了，这就比藩属国更进一步了，这种羁縻统治在宋元明清时候正式成为土司制度。

土司制度与朝廷官职是有本质不同的，虽然都是朝廷命官，土司职位可以世袭，不过袭官需要获得朝廷批准。土司对朝廷承担一定的税金、傜役、并按照朝廷的敕令提供军队；对内维持其作为部族首领的统治权力。元朝的土司有宣慰使、宣抚使及安抚使三种武官职务，而明朝就更多了，《明史·职官志一》有记载：“凡土司之官九级，自从三（从三品）之袭替，胥从其俗。附寨之官，自都督至镇抚，凡十四等，皆以诰敕辨其伪冒。”

土司如果好好听中央朝廷的话，日子过得还是很滋润的，比如明孝宗弘治五年（1492年）设置广西庆远府永顺正长官司就是如此，自设置以后共十九任世袭长官，至清宣统二年（1910年）实行改土归流，历时408年，也就是说这个家族当了400多年的土皇帝，而且还是天高皇帝远的那种。

土司制度其实质是“以土官治土民”，也是封建统治者的一种智慧，是在无形中促进民族融合，让这些少数民族从意识上认同自己是是朝廷的子民。