汉光武帝刘秀镇压了赤眉起义军以后，天下并没有统一，政权并不巩固，因为南北各地还存在着许多割据势力。这些割据势力当中，兵力最多、占地最广的有东方齐鲁一带的刘永和张步，西北凉州、陇西一带的隗嚣〔kuíxiāo〕和西南巴蜀一带的公孙述等。他们这些人也称王称帝，想跟刘秀争夺天下。刘秀从建武二年（公元26年）起，依靠手下的得力大将，南征北伐，一个一个地消灭了这些割据势力，重新开创了统一的局面。

在光武帝刘秀进行统一的战争中，耿弇〔yǎn〕打张步，“有志者事竟成”；岑彭打隗嚣和公孙述，“得陇望蜀”，是历史上两个很有名的故事。

张步是琅琊人，当赤眉、绿林等农民军起义的时候，他也聚众数千，攻下了齐地的几座县城，自称为五威将军，成为当地的割据势力。汉朝的宗室梁王刘永当时也乘机起兵，为了壮大自己的声势，他跟张步联合，并且拜张步为辅汉大将军、忠节侯。张步驻扎在剧县（今山东省寿光县），对刘秀政权形成了很大的威胁。建武三年（公元27年），刘秀派光禄大夫伏隆去招降张步，拜张步为东莱太守。刘永听说伏隆到了剧县，赶快派人给张步送去许多礼物，封张步为齐王。刘秀、刘永两边都拉拢张步，因为刘永送的礼物多，名号又是“王”，张步决定投靠刘永，就杀了刘秀派去的使者伏隆。刘秀听说伏隆被杀，很是生气，决定派大将耿弇去打张步。

耿弇接受了出征的命令，带领几万人马，对张步的军队发动猛烈进攻。不到半天工夫，就打下了张步的前哨据点祝阿（令山东省历城县西南），奠定了胜利的基础。张步虽然吃了败仗，但是并没有大伤元气，他仍然自恃兵多将广，十分骄傲地对部下说：“我过去打败过拥有十多万兵马的尤来、大枪等农民军，现在耿弇的兵力比他们少得多，又经过长期战斗，疲劳不堪，有什么可怕的！”他带领二十万人马，开到临淄东门，准备反攻。

耿弇看到张步亲自出马，就渡过淄水，假装撤退，引诱张步来进攻，以便寻找机会，消灭他的主力。张步以为耿弇不敢迎战，更加骄横起来，冒冒失失地指挥军队发动进攻。哪里知道耿弇乘着张步顾前不顾后的时机，突然领着精兵从两翼包抄，把张步的主力围困起来。在激烈的战斗中。耿弇的大腿被飞箭射中。他恐怕影响士气，趁别人没有看见，抽出佩刀把箭砍断，带伤继续战斗，直到天黑才收兵。

第二天一早，耿弇不顾伤口剧痛，又要指挥兵马去进攻。他的部下劝他说：“目前张步的兵力还很强，不如暂时休战，等皇上带兵来增援的时候，再派兵出击也不晚。”耿弇不同意休战，他说：“皇上到来的时候，做臣子的应当杀牛备酒，隆重按驾，怎么能把没有歼灭的敌人留给皇上呢？”说完就指挥大军出战，从清早打到黄昏，终于把张步的军队打得大败。耿弇预料，张步失败之后一定会仓促退兵，就预先设了埋伏，遇到张步的败兵逃跑，又狠狠地打了他们一阵，追赶了八九十里路。

过了几天，光武帝刘秀来到临淄，慰劳作战有功的部队。他在许多将士面前夸奖耿弇说：“从前韩信攻破历下，奠定了汉朝的基业；如今耿将军攻破祝阿，天下大事也由此而定了，这真是有志者事竟成啊！”这话不仅鼓舞了耿弇，也鼓舞了参加战斗的全体将士，他们乘胜追击，终于完全平定了张步割据的齐地，凯旋而归。从此以后，刘秀夸奖耿弇“有志者事竟成”的这句话，成了很有名的成语。

第二年，汉光武帝刘秀决定派兵进攻凉州、陇西一带的隗嚣和巴蜀一带的公孙述。

隗嚣是天水成纪人（今甘肃省秦安县），年轻的时候在王莽的朝廷里做官。农民起义军推翻王莽以后，隗嚣的叔叔伯伯乘机起兵，拥戴隗嚣为上将军，打下了陇西、武威、酒泉、敦煌等地，在天水建立了根据地。更始皇帝刘玄进入长安，派人把隗嚣请到长安做官。赤眉军打进关中以后，隗嚣带着几十名骑兵，逃回天水。从此就自称西州上将军，形成了一支独立的军事力量。建武六年（公元30年）隗嚣看到刘秀的地位日益巩固，怕自己斗不过刘秀，就向占据巴蜀的公孙述投降，两家联合起来跟刘秀争斗。

古代画扇公孙述是扶风茂陵人，从小就很能干，年轻时候做过小吏。王莽篡汉、刘玄称帝的时候，公孙述到四川去发展自己的势力，很快就组织起来几万人的队伍。刘秀称帝的那一年四月，公孙述也在四川称帝。刘秀忙着镇压赤眉军和其他割据势力的时候，公孙述进一步招兵买马，势力越来越强大。他在汉中屯积粮草，并且暗地里和陇西的隗嚣联合，准备共同对付刘秀。

建武八年（公元32年）光武帝刘秀乘着前两年作战胜利的余威，亲自率领征南大将军岑彭、大司马吴汉等西征陇蜀。岑彭带兵打破了隗嚣的根据地天水，与吴汉会合后，把隗嚣包围在酉城（今陕西省安康县西北）。公孙述派大将李育来救隗嚣。李育进兵到上邽〔今甘肃省天水县西南，邽guī〕被汉军包围。刘秀看到胜利在望，又听说洛阳附近的颖川发生兵变，京城骚动，就连夜东归。他临走的时候给征南大将军岑彭写了一封信，信上说：“西城、上邽两城如能打下，就可乘胜带兵南攻巴蜀。一个人善于没有知足的时候，既平陇，又望蜀。我为打仗耗尽心血，连头发和胡须也都变白了。”

田园风景画鉴赏岑彭看了刘秀的信，领会刘秀的意思是要他赶快平定陇蜀。他设了个计谋，用沙袋堵塞河流，引河水去灌西城，迫使隗嚣不得不放弃西城逃走。可是公孙述的大批缓军已经赶到，隗嚣绝处逢生，乘势反攻。汉军因为粮食接济不上，只好退兵东归。

第二年，公孙述派大将任满、田戎、程汛等，率领水军数万人，乘着竹木排，从长江顺流而下，在荆门山与虎牙山之间的江面架起浮桥、斗楼，抗拒汉兵。这时候，岑彭已经转战到荆州，他对任满等几次发动进攻都没有取得胜利，只好作长期打算。岑彭下令制造了水战用的船舰数千艘，于建武十一年（公元35年），与吴汉等率领水陆战士六万余人，大举征蜀。岑彭先派人烧毁了蜀军的浮桥、斗楼，然后带兵逆流而上，打败蜀军。蜀军大将任满被杀，程汛被俘，田戎一直退到江州（今四川省巴县）。岑彭乘胜进军，一直打到成都东南几十里的广都。公孙述节节败退，只好采用暗杀手段，派刺客假装投降，在夜间刺杀了岑彭。

岑彭虽然死了，但是他那得陇望蜀的声势和首破荆门的战功，已经为汉军的胜利奠定了基础。隗嚣、公孙述这两支割据势力，因为受到岑彭的严重打击，一蹶不振，最后终于被汉光武帝刘秀所征服。

王莽篡汉以后，各地地主武装在镇压农民起义的过程中形成割据势力，造成了国家四分五裂的局面。经过刘秀和他手下的得力大将“得陇望蜀”地连年征战，又重新出现了统一的局面，使得社会经济又能在战争的废墟上重新得到恢复和发展。因此，后人把刘秀重振汉室，叫“光武中兴”。从这一点来说，刘秀和他手下的大将们在历史上是有贡献的。