柱国大将军省称柱国，西魏始置于文帝大统三年（公元537年），以宇文泰为之，是西魏的最高官职。自大统三年至大统十五年（公元549年），又先后以广陵王元欣、李弼、独孤信、赵贵、于谨、李虎、侯莫陈崇七人为之，此七人与宇文泰并称为“八柱国”。

大统十七年（公元551年）三月，文帝去世，皇太子元钦继位，即是西魏废帝。五月，李虎去世，朝廷最开始想要补任达奚武为柱国，达奚武固辞不受，于是任命义阳王元子孝为柱国。废帝三年（公元554年），宇文泰废元钦，立皇弟齐王元廓，恢复拓跋姓，是为西魏恭帝。恭帝元年至二年，元欣和元子孝先后去世，柱国唯余六人。恭帝三年（公元556年）正月，依《周礼》建六官，宇文泰自为太师、大冢宰，李弼为太傅、大司徒，赵贵为太保、大宗伯，独孤信为大司马，于谨为大司寇，侯莫陈崇为大司空。

恭帝三年十月，宇文泰去世，其侄宇文护继任柱国，宇文护逼迫恭帝禅位给宇文泰嫡长子宇文觉。次年（557年）正月，宇文觉正式即天王位，任命李弼为太师，赵贵为太傅、大冢宰，独孤信为太保、大宗伯，宇文护为大司马，同时任命庶长兄宇文毓及达奚武、豆卢宁、李远、贺兰祥、尉迟迥六人为柱国，柱国增加到十二人。赵贵不满宇文护秉政，与独孤信策划除掉宇文护，事发，赵贵被处死，独孤信被逼令自杀。补任宇文贵和侯莫陈顺为柱国，以于谨为太傅、大宗伯，侯莫陈崇为太保、大司空，宇文护为大冢宰，贺兰祥为大司马，达奚武为大司寇。

柱国李远之子李植与天王宇文觉策划除掉宇文护，九月，事发，李远父子被逼令自杀，宇文觉被废，柱国宇文毓即位为天王，即是明帝，任命尉迟纲和宇文泰第四子宇文邕为柱国。太师李弼和柱国侯莫陈顺去世，宇文护兼任太师。明帝二年（558年）九月，任命杨忠、王雄为柱国。武成元年（559年）五月，任命侯莫陈崇为大司徒，达奚武为大宗伯，豆卢宁为大司寇，宇文邕为大司空。八月，宇文毓改天王称皇帝，此时，十二位柱国为宇文护、于谨、侯莫陈崇、达奚武、豆卢宁、贺兰祥、尉迟迥、宇文贵、尉迟纲、宇文邕、杨忠、王雄，三公及六官分别为太师、大冢宰宇文护，太傅于谨，太保、大司徒侯莫陈崇，大宗伯达奚武，大司马贺兰祥，大司寇豆卢宁，大司空宇文邕。

武成二年（560年），宇文泰第五子宇文宪和窦炽被任命为柱国，从此柱国不再拘于十二人。同年，明帝被宇文护毒杀，传位于皇弟武帝宇文邕，尉迟纲被任命为大司空。保定二年（562年），任命流寓在北周的陈文帝之弟陈顼为柱国，并送归陈国。大司马贺兰祥去世，任命杨忠为大司空、大司空尉迟迥为大司马，皇弟宇文直、宇文招被任命为柱国。保定三年（563年），太保侯莫陈崇被赐死，达奚武被任命为太保，韩果被任命为柱国。保定四年（564年），任命李穆、韦孝宽、长孙俭、陆通、宇文盛、宇文广为柱国，任命窦炽为大宗伯、宇文贵为大司徒、宇文直为大司空，王雄战没。保定五年（565年），任命王雄之子王谦为柱国，任命李穆为大司空、陆通为大司寇，豆卢宁去世。此时，柱国十九人，宇文护、于谨、达奚武、尉迟迥、宇文贵、尉迟纲、杨忠、宇文宪、窦炽、宇文直、宇文招、韩果、李穆、韦孝宽、长孙俭、陆通、宇文盛、宇文广、王谦。三公和六官为太师、大冢宰宇文护，太傅于谨，太保达奚武，大司徒宇文贵，大宗伯窦炽，大司马尉迟迥，大司寇陆通，大司空李穆。

天和元年（566年），任命辛威为柱国。天和二年（567年），任命皇弟宇文纯、宇文俭为柱国，宇文贵去世。天和三年（568年），太傅于谨、柱国杨忠去世，任命太保达奚武为太傅，大司马尉迟迥为太保，宇文宪为大司马。天和四年（569年），尉迟纲、长孙俭去世。天和五年（570年），任命宇文盛为大宗伯，太傅达奚武、柱国宇文广去世，任命太保尉迟迥为太傅，于谨之子于寔为柱国。此时，柱国十六人，宇文护、尉迟迥、宇文宪、窦炽、宇文直、宇文招、韩果、李穆、韦孝宽、陆通、宇文盛、王谦、辛威、宇文俭、宇文纯、于寔。

天和六年（571年），任命王杰、宇文会、田弘、李晖（辉）、司马消难、侯莫陈琼、阎庆、窦毅、叱罗协、侯伏侯龙恩、李昞、宇文训、宇文亮、陆腾、宇文丘、寇绍、宇文善、高琳、达奚震、杨纂、于翼、王柬、宇文盛、侯莫陈芮、李意二十五人为柱国，加上前述十六人，柱国人数达到了峰值，共有四十一人。

建德元年（572年），宇文丘去世。武帝诛杀宇文护，同时被诛杀的还有宇文护之子宇文会、柱国侯伏侯龙恩。任命尉迟迥为太师，窦炽为太傅，李穆为太保，宇文宪为大冢宰，宇文直为大司徒，宇文招为大司空，辛威为大司寇，陆通为大司马。任命皇弟宇文达、宇文逌为柱国，大司马陆通去世，任命大司空宇文招为大司马，建德二年（573年）任命田弘为大司空。同年，任命若干凤、赫连达为柱国，大宗伯宇文盛为少师，大司寇辛威为少傅，大司空田弘为少保，侯莫陈琼为大宗伯，司马消难为大司寇，陆腾为大司空。建德三年（574年），皇弟宇文直谋反，免为庶人。建德四年（575年），北周讨伐北齐，此年设置上柱国，位在柱国之上，以宇文宪、尉迟迥为之，柱国不再作为北周的最高官职。