1925年10月出生。江苏江阴人。
1944年毕业于苏州中学常州分校，同年考入中央大学南京部历史系。
1946年重新考入复旦大学史地系（后改历史系）。大学时代即发表文章，与陈寅恪先生论辩。毕业论文讲唐代河北藩镇，否定陈寅恪先生“以昭武九姓胡为安禄山主力”之说曾为学界所瞩目。
1950年毕业于复旦大学历史系。同年至上海交通大学任助教。
1956年任讲师，后随交大迁校来到西安。
1957年被划为右派。
1962年安排在西安交通大学图书馆工作。
1978年9月调入陕西师范大学。
1979年右派问题正式平反改正，恢复讲师职称。
1981年任副教授。
1982年晋升为教授。先后在学校图书馆、历史系、唐史研究所、古籍整理研究所工作。
1983年任陕西师范大学古籍整理研究所副所长。
1987年任所长。享受国务院突出贡献专家特殊津贴。
2001年退休。
2007年1月16日18时40分因病医治无效，在西安逝世，享年82岁。 中国古籍整理出版规划领导小组成员
国家文物鉴定委员会委员
教育部全国高等院校古籍整理研究工作委员会委员
中国唐史学会顾问
北京大学中国古文献研究中心兼职教授
复旦大学古文献研究中心兼职教授
《中国史研究》编辑委员会委员 黄永年先生童年在常州上幼稚园、小学，并无所谓家学渊源。引导黄永年进入学术之门的，是抗战初在沦陷了的常州地摊上买到的吕思勉先生所著《经子解题》。接着在武进县立初中读书时找些古书自己看，学做文言文也过了关。
高中上了不到半年的苏州中学沪校，二年级时考入设在常州郊区不属敌伪管辖的苏州中学常州分校，有幸听了吕思勉先生讲授的国文、本国史，以及中国文化史、国学概论四门课，等于上了一次大学。同时，从吕思勉先生处得知顾颉刚先生的《古史辨》，购读后深信三皇五帝、夏禹治水之非史实，并由此学得了精密的考证方法。
接着又认识了与吕思勉先生同编《古史辨》第七册的童书业先生。抗战胜利后又认识了顾颉刚先生，成为他们的学生。至于研究唐代文史，则在放弃了胜利前中央大学南京部分的学籍重新考入复旦大学之后，其时买到陈寅恪先生的《唐代政治史述论稿》，使其跳出了以人之忠奸贤愚来论史的窠臼。但黄永年又不盲目崇拜权威，在当时发表的文章里，就有对陈先生《狐臭与胡臭》作商榷的。
解放后所写毕业论文讲唐代河北藩镇，也否定陈先生以昭武九姓胡为安禄山主力之说。 黄永年先生学识广博，视野开阔，其深厚的文献功力，当世学界罕有其匹。他几十年潜心精研，著作等身，在历史学、中国古代文学和古文献学等诸多研究领域均有精深造诣，不仅是中国古代史尤其是北朝隋唐史及唐代文学、古典诗词小说的著名研究专家，更在版本学、目录学、碑刻学、古籍整理等领域内做出了开拓性的贡献，是古文献学学科的一代宗师。
黄永年先生先后师从史学大师吕思勉先生、顾颉刚先生、童书业先生，受业名门，学有渊源。他早在大学学习期间发表的论文就引起学界关注，受到著名史家陈寅恪先生的嘉许。近六十年的生涯里，他笔耕不辍，即使在错划右派期间，仍未放弃学术追求，其间撰写有关唐代经济和碑刻书法的文章，直到“文革”以后才陆续发表。 二十世纪80年代到90年代初，黄永年先生主要从事唐史研究，兼及古典诗词和小说。研究玄武门之变、武周政权及其影响、宦官与禁军、肃代朝政局、泾师之变、二王八司马政局、元和后期党争。弄清楚这些无非是权力之争，而并非如通常所说庶族士族之争。
黄永年先生在90年代中后期又上溯北齐、北周和杨隋，探讨这一时期的史事。弄清楚北周实较北齐落后而被视为夷狄，周之灭齐惟恃府兵之强实为落后吞灭先进，但府兵缘隋开皇时“垦田籍帐，一与民同”而失去战斗力，文武合一之关陇集团在隋至唐初亦不复存在。其中仍多有与陈寅恪先生旧说之异同之处。
至于古典文学方面，则写过《士先器识而后文艺正义》、《长恨歌新解》等文字，并发现了仅存的元刻《新编红白蜘蛛小说》残页，点校了《西游证道书》并考知《西游记》成书经过和版本源流，考知《西洋记》金碧峰的本来面目。
黄永年先生注重运用马克思主义历史观来指导学术研究，抵制所谓“古为今用”之类的庸俗方法，并注重解决历史研究中的实际问题，诸多研究成果以史料扎实、考证细密、见解精卓而引起学术界的广泛瞩目和推重，他的学术论文多收在已结集出版的《唐代史事考释》、《文史探微》、《文史存稿》、《树新义室笔谈》、《学苑零拾》、《学苑与书林》等著作中。尤其是凝聚他数十年心血研究中古史的力作《六至九世纪中国政治史》，以历史上北朝至中晚唐一系列影响巨大的事件和制度为重点，进行了系统考察，他以敏锐的历史洞察能力，全面深厚的文献功底，缜密娴熟的考据方法，不仅厘清了诸多千古疑案，大大扩展了对这一时期某些重大史实的深入认识，填补了北朝及隋唐史研究的空白，而且以历史发展的宏观视野，提出若干独具创见的新观点，代表着研究这一时期政治史的最高水平，充分展现了一代史学大家的风范。
黄永年先生参与了古文献学学科体系的创立和建设，撰写了《古籍整理概论》、《古籍版本学》、《古文献学四讲》、《史部要籍概述》、《子部要籍概述》和《唐史史料学》等多部著作，享有很高声誉，被中国国内多所著名大学选作教材，为文献学人才的培养，发挥了重要作用。黄先生还积极从事古籍整理事业的实践，精心标点校勘《类编长安志》、《雍录》、《西游证道书》等多种古代典籍，均以质量精良而被视作权威性的版本。
黄永年先生对古代文史知识的普及工作十分尽力，主持完成国家教委古籍整理重点项目《二十四史全译》中的《旧唐书全译》与《新唐书全译》；并为《祖国丛书》撰写《旧唐书与新唐书》、《唐太宗李世民》；还承担了《古代文史名著选译丛书》内《旧唐书》等六种选译，成为该类读物具有典范性的佳作。 黄永年先生堪称教书育人的楷模。他是陕西师范大学历史文献学的创建人，自1979年起招收中国古代史唐史方向硕士生，1982年起又奉部命招收历史文献学硕士生，得其亲传的及门弟子已近百人。
黄永年先生先后开设目录学、版本学、碑刻学、文史工具书简介、古籍整理概论、唐史史料学、旧唐书研究、太平广记研究、吴梅村诗研究、隋唐史专题（政治部分）、隋唐史专题（经济文化部分）等课程。
这些课程和学问都不是当年哪位老师直接传授的，而是凭黄永年先生多年自学而自行建立体系的。其中撰成教材已出版和即将出版的有《唐史史料学》、《古籍整理概论》、《古籍版本学》以及包括目录学、版本学、碑刻学、文史工具书的《古文献学四讲》。
黄永年先生授课内容丰富，贯通古今，挥洒纵横，深入浅出，具有极大的启发性。他所培养的学生，多人已成为学界翘楚，国家栋梁，他所传授的各门学问业已后继有人，他倡导谨严治学的优良传统和朴实学风。 陕西篆刻界熙熙攘攘，名人众多，知道黄永年先生的人不多。其实，他却是早就陕西篆刻争得荣誉的人。1987年书坛泰斗沙孟海先生主编《中国新文艺大系·1976-1982·书法卷》，作为“一部反映‘五四'以来中国新文艺成果及其历程的拔萃本总集”，选录标准谨严，篆刻中国只选百家，陕西仅黄永年、沈锡健、赵熊、方磊四人入选。四人中除赵熊外三人在陕西都少为人知。
陕西篆刻以“做作古怪”为基本面貌，陕西篆刻有黄永年先生功力学养的人，少之又少。黄永年先生的印，两个特点：其一，粗看没有受三秦大地的地气弥漫，呈现荒蛮之势，细看也没有剑拨弩张的匪气，安静受用。其二，反复赏玩，能感觉作者的温润仁厚之心，干净整洁的品性。
《曹伯庸印》，（曹伯庸是陕西的书法名家，也是陕西师范大学的教授，也是关学继承者，学养精深；长期从教，桃李满天下；已过古稀之年，却笔耕不辍，著述迭出。）这方印和曹先生的书法风格和为人最贴切的，就是有棱角但是不伤人。
《陈泽秦印》，（陈泽秦，字少默，也是陕西的书法大家，一生治学严谨，学识渊博，诗文词赋、金石书画无所不精，尤擅长于古籍善本、文物、字画的鉴定。其书法艺术风格格调高古，形拙神秀。他对隶书的表现形式进行创造性的发展,最终奠定了其隶书风格在中国书法事业发展中的历史地位，成为当代享誉海内外的书法大师。）和陈老的书法很般配，陈老的字斜仄飘忽洒脱，而这方印稳重，有分量！
《黄永年印存》一书由中华书局2004年出版。本书收入作者印存和作者对篆刻艺术的理解两部分内容。印存部分多为作者为朋友所刻的私印和私用印。篆刻艺术部分为作者的一份讲稿，能够提高读者对篆刻艺术的认识。 1.《中国古代的科学家和发明家》 黄永年著少年儿童出版社1956年7月初版
2.《旧唐书与新唐书》 黄永年人民出版社1984年11月初版　　3.《古籍整理概论》 黄永年陕西人民出版社1985年7月初版 印4300册　　4.《旧唐书选译》 黄永年译巴蜀书社1988年8月初版　　5.《天妃娘妈传》 黄永年标点上海古籍出版社1990年8月初版　　6.《韩愈诗文选译》 黄永年译注 巴蜀书社1990年8月初版　　7.《吴伟业诗选译》 黄永年译注 巴蜀书社1991年12月初版　　8.《西游记》 黄永年中华书局1993年10月初版　　9.《周书选译》 黄永年译注 巴蜀书社1994年6月初版　　10.《中国古代史论集》 黄永年编陕西师范大学出版社1995年11月初版　　11.《古本竹书纪年辑校·今本竹书纪年疏证》 黄永年校点辽宁教育出版社1997年3月初版　　12.《老子·庄子·孙子·吴子》 黄永年校点 辽宁教育出版社1997年3月初版　　13.《清代版本图录》 黄永年浙江人民出版社1997年5月初版　　14.《论语·孟子·孝经·尔雅》 黄永年 辽宁教育出版社1997年7月初版　　15.《西游记》[明]吴承恩著 黄永年点校 中华书局1998年1月初版　　16.《王荆公唐百家诗选》 黄永年校点 辽宁教育出版社1998年2月初版　　17.《吹网录.欧陂渔话》 黄永年校点 辽宁教育出版社1998年11月初版　　18.《中国古代史论集》 黄永年 陕西师范大学1999年10月初版
19.《王荆公百家诗选》 黄永年等 辽宁教育1999年12月初版
20.《王荆公唐百家诗选》 黄永年 辽宁教育2000年1月初版　　21.《西游记》 黄永年 中华书局 2000年6月初版　　22.《树新义室笔谈》 黄永年上海书店2000年8月初版3000册　　23.《文史探微》 黄永年 中华书局 2000年10月初版　　24.《学苑零拾》 黄永年 华东师大出版社 2000年12月初版　　25.《古籍整理概论》 黄永年世纪出版集团2001年11月初版　　26.《雍录》 黄永年点校 中华书局 2002年5月初版　　27.《唐史史料学》 黄永年著 上海书店出版社 2002年12月初版　　28.《古文献学四讲》 黄永年 鹭江出版社 2003年9月初版　　29.《文史存稿》 黄永年著 三秦出版社 2004年5月初版　　30.《六至九世纪中国政治史》 黄永年 上海书店 2004年7月初版　　31.《黄永年印存》 黄永年 中华书局 2004年10月初版　　32.《古籍版本学》 黄永年 江苏教育 2005年12月初版3150册　　33.《学苑与书林》 黄永年 上海书店 2006年1月初版　　34.《古籍整理概论》 黄永年 上海书店 2006年1月初版
35.《北齐书选译》 黄永年译注 巴蜀书社 1991年　　36.《颜氏家训选译》 黄永年译注 巴蜀书社 1991年　　37.《类编长安志》 黄永年点校 三秦出版社 2006年　　38.《唐代史事考释》 黄永年 联经事业出版公司 1998年　　39.《唐太宗李世民》 黄永年 上海人民出版社 1987年 黄永年先生热爱中国共产党，热爱社会主义，具有强烈的爱国心和使命感，他在担任全国人民代表大会代表期间，积极参政议政，时时把国家大事放在心上。他爱校如家，关心陕西师范大学各项事业尤其是文史学科的发展，为学校工作积极出谋献策，竭尽自己的才智。
黄永年先生一生襟怀坦荡，为人耿直，刚正不阿，嫉恶如仇，虽身历坎坷而志向弥坚。先生平生所奉，正如他自己所说：“科研是要多出成果为学术大厦添砖加瓦，为自己的国家争光彩；教学是培养青年使后继有人，且能超越前人。至于其它得失荣辱，就都是身外之物了。”信哉斯言！他将全部心血皆投身于学术研究而耕耘不止，他将毕生精力都倾注于化育英才而诲人不倦。
陕西师范大学教授、唐史专家牛致功说：“黄永年先生在历史文献学方面的研究在全国很少有人能与他相提并论。”“我在1980年以后与黄永年开始交往，他的《唐史史料学》一书在体例、内容、时段方面有很多创新，是学习、研究唐史者的必读书。”
北京大学历史系教授吴宗国说：“黄先生的学术贡献非常独特，他在唐代政治史的研究方面有很多创见。”
中国人民大学历史学院副院长刘后滨说：“黄先生在唐史、古文献学、古文字学方面有很深的造诣，他的旧学功底很深，他的去世，是唐史研究领域的一大损失。”
中国人民公安大学教授任士英：“我硕士生时候导师是牛致功先生，但听完了黄先生所有的课。自己8万字的硕士论文，就是在黄先生的坚持下分两次发表在《唐史论丛》上的。黄先生在版本目录学方面的造诣非常惊人，我听中国书店的人说过，只要是黄先生买下的古书，价格后面再加一个零都算是便宜的。”