当舵机与接收机连接后，一个代表着有方向角度的pwm信号就被送到舵机内部处理芯片，从而得出一个较准偏置电压，该电压与舵机中的电位器输出电压进行比较，因为舵机电位器是与输出轴同步转动的，其输出电压能实时反映转动角度，根据压差的大小，其内部电路会自动判断并驱动电机正转或反转，直至压差为零。这个转动角度就是我们所期望的角度了。通常，一些小型舵机会用ø5或ø6空心杯电机来作为驱动源，而一些中型舵机会用130或更大电机。

舵机（英文叫Servo）：由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。1、它通过发送信号来指定输出轴的旋转角度。一般来说，伺服具有最大旋转角度（例如180度）与普通直流电机的主要区别在于，直流电机旋转成圈，转向器只能在一定角度内旋转，不能旋转（数字转向器可以在转向器模式和电机模式之间切换，没有这个问题）。2、普通直流电机不能反馈旋转角度信息，但转向器可以。目的也不同。普通直流电机通常以整圈旋转为动力，舵机用于控制物体以一定角度旋转（如机器人的关节）。

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前，在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用。本文首先介绍了舵机的组成及结构原理，其次介绍了舵机的控制及追随性，最后介绍了舵机接线方法（三线接线法）以及安装。

　　舵机是由什么组成

一般来讲舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制 电路 等，如图4、图5所示。

　　舵机的输入线共有三条，如图6所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V， 分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6. OV对应的要大一些，具体看应用条件;另外一根线是控制信号线，Futaba 的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。

　　舵机的结构及原理

舵机安装了一个 电位器 （或其它角度 传感器 ）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服 马达 ，英文 servo.舵机组成： 舵盘、 减速齿轮、 位置反馈电位计、直流电机、 控制 电路板 等。

控制电路板接受来自 信号线 的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘　转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。

　　其工作流程为：控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。

　　舵机的控制及追随性

　　舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

　　0.5ms--------------0度；

　　1.0ms------------45度；

　　1.5ms------------90度；

　　2.0ms-----------135度；

　　2.5ms-----------180度；

　　舵机的追随特性

假设现在舵机稳定在A点，这时候 CPU 发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。

　　保持时间为Tw

　　当Tw≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；

　　当Tw≤△T时，舵机不能到达目标；

　　理论上：当Tw=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。

　　实际过程中w不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。

　　假如我们的舵机1DIV =8us，当PWM信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。

发射机编码的作用是把模拟信号经AD（A模拟量-D数字量）转换为数字信号，并把这个数字信号转换为脉冲位置变化的脉冲信号（PPM信号，又叫脉冲位置调制信号），经载频放大器的调制）把低频数字信号装载到载频信号上）向空中辐射。注：低频信号不能空中传播，高频信号可以空中传播。所以在这里使用了看似没用的载频（高频）
接收机通过高频选频电路把这个信号接收下来，并剔除载频（高频）信号，选出低频信号（指令信号）这个PPM（脉冲位置调制信号）经译码器把它变为脉宽变化的PWM信号（脉冲占空比信号），这个PWM信号就是舵机的输入信号。注：这个PWM信号宽度变化范围是1-2毫秒，1.5毫秒处就是中点，就是舵机的中立位置。
舵机的输入信号是一个接收机译码器输出的1-2毫秒脉宽变化的信号，而舵机本身也有一个自身的信号源，它产生的脉宽也是1-2毫秒，但是极性是和输入的1-2毫秒信号相反。把这两个信号比对，就会出现正差或者是负差，这个差就是左右舵机电机正反转的依据。电机本身还联动一个电位器，这个电位器的变化就改变了自身信号源的脉宽，电机的转动最终会使输入和输出信号等宽，这个时候舵机进入平衡位置，停转。
控制过程：你搬动发射机摇杆---改变舵机输入脉宽----舵机电路发现有差---电机转向消除差的方向---最终差消除。宏观上的效果就是舵机很听话，你指哪，它就打哪。
讲的不够专业，我也是业余的。有描述错的地方请多多指教。