中国秦始皇于公元前221年统一中原，继而进攻位于华南、越北的百越（又作百粤）。前214年，秦朝设置桂林郡（在今中国广西省）、南海郡（在今中国广东省）及象郡。秦朝对此三郡推行移民实边的政策，将中原内地的民众迁徙到这里，让他们“与百粤杂处”。

秦末，中国内乱，南海郡尉赵佗割据当地。中国史书记载他迅速扩张势力，“秦已破灭，佗即击并桂林、象郡，自立为南越武王”，成立南越国。南越国在越南历史里又被称为“赵朝”。

公元前111年，西汉武帝灭南越国，越南成为汉朝领土。汉朝实行直辖统治，设立“交趾刺史”（后又改为交州），辖境横跨中国广东、广西、海南及越南的北、中部。位于越南北、中部的交趾（交趾又作交阯，在今河内一带）、九真（今清化省、乂安省一带）、日南（今广平省、广南省一带）三郡便属于它的管治范围。各郡内又管辖若干县份。西汉对越南的统治政策有三个要点，分别为“与民生息”、“因其故俗治，毋赋税”及“诸雒将主民如故”。西汉末年，交趾郡太守锡光教导当地民众礼义；东汉建武初年，九真太守任延教民耕稼，制定婚姻嫁娶制度。锡光和任延的政策取得一定成效，并使越南开始沾染华风。

建武年间，交趾郡辖下的一位女姓雒将（雒越人领袖）征侧被太守苏定“以法”惩治，征侧不服，乃于公元40年，与其妹征贰起事反抗，史称“二征起义”，一度攻下交趾、九真、日南等地六十五城。东汉朝廷派大将马援率军镇压，最终在43年歼灭征氏姊妹，事件遂平。

公元43年，东汉大将马援重新平定交趾、九真、日南三郡后，在当地推行新措施，包括修治城郭，整顿水利，又向朝廷报告越律及汉律抵触之处，然后跟越人“申明旧制”，骆越人从此遵行马援的措施。相传马援在交趾“立铜柱”，成为当时的“汉之极界”。

中国在东汉晚期出现州郡割据的局面，交趾太守士燮亦于187年至226年长期控制交州全境，而九真、合浦、南海等郡的长官职务都由士氏兄弟出任。据历史记载，士燮为人宽厚，礼贤下士，吸引了中原名士前来投靠，交州因此成为东汉末至三国初年相对安定繁荣之区。后世越南史家的高度评价士燮的统治：“我国通诗书、习礼乐，为文献之邦，自士王始。其功德岂特施于当时，而有以远及于后代，岂不盛矣哉！”佛教思想家牟子便是在士燮时期投靠交趾，写成佛教要籍《牟子理惑论》。中国江南的东吴势力崛起后，士燮于211年投附，名义上隶属孙氏，实质仍操有自主权。226年士燮死后，吴主孙权打算削弱士氏家族在交州的势力，遭士燮之子士徽等人反抗，吴将吕岱遂设计诱杀士徽兄弟，夺得交州控制权。

248年，交趾、九真民众起事反吴。据越南史籍所述，是次起事的领袖赵妪能乘象作战，在山中对抗吴军。吴廷派交州刺史陆胤讨伐，最终平息事件。而在全中国的局势而言，东吴为三国时代的割据政权之一，与北方的曹魏（后被司马氏所篡）交争，影响到交州政局。263年，曹魏出兵占据交趾、九真、日南三郡。265年，司马氏代魏，成立西晋，继续管治交州三郡。268年，吴主孙晧派陶璜等率兵反击，到271年大破晋军，收复交州，陶璜任交州牧。东吴最终在280年被西晋所灭，交州牧陶璜亦投降，越南遂归西晋统治。西晋朝廷听取陶璜建议，为使交州免受南方林邑国（占婆）的威胁，维持其地方兵力。

316年，中国北方被五胡各族所据，晋室南渡，是为东晋。东晋期间，交州常有军事将领互相攻杀或据地作乱，又有林邑国入侵，局势长期不稳。东晋末年的大型民变孙恩卢循之乱亦蔓延至交州，交州刺史杜慧度击败卢循，结束动乱。420年刘裕代晋，建立刘宋（与南齐、南梁、南陈合称“南朝”），继续任杜慧度为交州刺史。杜慧度任职期间，整顿风俗，改善人民生活，修建学校，使交州出现安定局面。刘宋末年至南齐初年（468年至485年），交州人李长仁及其从弟李叔献，先后以“行州事”的名义专制一方，违抗朝廷，最终因南齐朝廷拟欲征讨，李叔献才交出权力。

南梁时期，因交州刺史萧咨为政苛暴，引起当地人士李贲的不满及起兵，据有交州，于544年称帝，改年号为“天德”，越南后世称李贲为“李南帝”，其政权为“前李朝”。南梁朝廷于545年派陈霸先率军镇压，击败李贲，李贲终在549年被部下所杀。中国正史又提到，李贲败死后，其兄李天宝逃到九真继续抗争，最终亦被陈霸先歼灭。而根据越南史家的描述，前李朝在李贲死后，其部下赵越王、兄长李天宝、族人李佛子等仍继续领导，至602年李佛子投降隋朝，前李朝才结束。

公元602年，即中国隋文帝仁寿二年，交州有李佛子称兵割据，隋廷派刘方征讨，李佛子惧而请降，越南又归于中国统治之下。到隋朝亡后，唐朝重新崛起，消灭南方的萧铣势力，越南便入于唐。唐朝政府对越南地区的行政建置数有变更，例如有“安南都护府”、“静海军节度使”等官署。

唐朝衰亡时，交州土豪曲氏家族掌管静海军节度使一职，与中国岭南的南汉政权相争。930年南汉灭曲氏，但交州本地将领杨廷艺等仍争夺自主权。938年，廷艺旧将吴权控制当地，南汉出兵讨伐，吴权在白藤江植入大桩，待潮涨时引南汉军船来到，此时潮水退却，南汉军船因碰到大桩而搁浅，吴权乘机派舟师击败南汉军队。战后，吴权自立为王，建立吴朝。吴权的胜利及建政，在越南独立进程中具重要意义。

1009年（黎景瑞二年，李顺天元年），李公蕴建立李朝，是为李太祖（1009─1028年在位）。1010年（顺天二年），李公蕴因见唐代建成的大罗城地势险要，交通便利，气候舒适，具备成为国都的条件，乃自华闾迁都于此，改称升龙。李朝国号，于1054年（龙瑞太平元年）由李圣宗（1054─1072年在位）定为“大越”。

1075年（太宁四年），李朝得知宋朝有意来犯，乃派大将李常杰进行对宋之战，李军攻入宋境，在邕州、廉州、钦州等地肆行屠杀，最终宋军反击，攻至越南境内的富良江（红河一带），李朝乃提出议和，结束战事，双方关系改善。李英宗时（1138─1175年在位），获南宋封为“安南国王”，从此越南有“安南国”之称。

陈朝承接李朝晚年的内乱局面，陈朝初年遇上蒙古帝国（元朝）的入侵。1257年（元丰七年），蒙古对越出兵，攻破国都升龙，但因陈太宗皇帝、重臣陈守度竭力抵抗，加上蒙古军队不适应越南环境而撤退。陈氏朝廷向蒙古提出愿意“三年一贡”，蒙古遂封陈朝君主为“安南国王”。[2] 但其后，忽必烈以陈朝皇帝不亲自入贡、击伤元朝使节等理由，于1284年（绍宝六年），遣皇子脱欢（又作脱驩、脱欢）率军攻越，陈朝宗室大将兴道王陈国峻指挥抗战，元军虽曾占有优势，更攻破升龙，但越方坚决抵抗，到1285年（绍宝七年），越军在咸子关、章阳渡、西结、万劫等地击败元军，元军又因天气炎热而撤退。1287年（重兴三年），脱欢再次统兵南下，越人继续抵抗，1288年农历正月，越军截获元军粮船，脱欢见势不利，有感“地热水湿，粮匮兵疲”而撤退，元军在白藤江再被越军重挫。战后，陈朝遣使到元朝朝贡修好。忽必烈于1294年（兴隆二年）去世，后继的元成宗决定罢征，两国不再开战。

中国元朝于1368年（大治十一年）被明朝取代，明太祖与陈朝政府互派使节通好，明廷册封陈日煃（即陈裕宗）为“安南国王”，双方建立宗藩关系。明太祖将安南国列入“不征之国”，以求维持双方友好关系。

黎季犛（1400年任皇帝，1401─1407年任太上皇）夺位后，恢复祖先的胡姓，自称中国虞舜之后，改国号为“大虞”。次年（1401年，绍成元年），胡季犛效法陈朝旧制，退位给儿子胡汉苍（又名𡗨，1401─1407年在位），自称太上皇，掌握朝政。明成祖得悉后大加注意，并派人谴责胡朝政府。

胡朝谋求与明朝交好，胡汉苍于1403年以陈朝外孙的名义获明朝封为“安南国王”，但后来的连串事件使胡明双方关系转坏。明朝指控胡朝侵犯明朝的思明府、禄州、西平州、水平寨等地，但胡朝政府却置之不顾。此外，有陈朝遗臣入明控诉胡氏，1404年（开大二年），陈朝旧臣裴伯耆到明廷，说出胡季犛夺权及打压异己的实情，要求明廷出兵“擒灭”胡氏；后又有人自称陈朝宗室子孙陈天平（又作陈添平），向明帝奏言胡朝夺取陈氏政权，又说胡氏“欲抗衡上国（指明朝）”。明成祖为此遣使到越责问，胡朝只好派人到明谢罪，并提出迎接陈天平回国。1406年（开大四年），明朝派军五千护送陈天平返国，然而胡季犛在边境截杀，擒杀陈天平。明朝随即派大军南下，在1407年（开大五年）接连攻陷东都（即升龙）、咸子关（在兴安省）等地，直逼国都清化府西都城，胡氏父子出逃，最终被明军擒获，胡朝灭亡，越南国土被明朝吞并。

在明军攻灭胡朝之际，越南民众向明人要求实行直辖统治。《大越史记全书》记载，“明诏遍求陈氏子孙立为国王。官吏耆老人等累称为黎氏（指胡氏父子）灭尽，无可继承陈后，请安南国本交州，愿复古郡县，与民更新”，明朝政府乃在越南设立都指挥使司、承宣布政使司、提刑按察使司等官署，改地名为“交址”（又作交趾、交阯），进行统治。

1418年，清化蓝山豪族黎利自称“平定王”，起事反明，史称“蓝山起义”，与明军争持数年后，黎利采行“先取茶隆（在今乂安省），略定乂安，以为立脚之地，资其财力，然后返斾东都”的策略，先控制越南中、北部地区。黎利军渐渐取得优势，在1426年崒洞之役（崒洞又作𡨧洞）、1427年支棱之役等重要战事重挫明军，进占东关城（即河内）。至此，明廷决意罢兵，册封陈皓（黎利拥立的傀儡君主）为“安南国王”，越南恢复独立自主。

黎利击败中国明朝占领军后，发布《平吴大诰》，宣示其驱逐明人，复兴国家的功业及建立政权的合理性。1428年（顺天元年），黎利称帝，是为后黎太祖（1428─1433年在位），国号“大越”，建立后黎朝。明朝亦册封黎利及承认其政权，两国订立黎氏向明三年一贡之例，明朝不干涉越南内政，保持和好。

1771年（景兴三十二年、阮福淳七年），阮氏兄弟发动起义，先后灭阮主、郑主、后黎朝，横扫全国。阮岳于1778年（黎景兴三十九年、阮岳泰德元年）称帝（1778─1793年在位），后又自称“中央皇帝”，居于归仁。阮惠亦于1788年（黎昭统二年、阮岳泰德十一年、阮惠光中元年）称帝，驻于富春（顺化），年号光中，故被称“光中帝”（1788－1792年在位）。乾隆帝封他为“安南国王”。

1787年，阮福映获法国人百多禄协助，与法国政府签订《越法凡尔赛条约》，内容包括阮氏以割让土地为条件，换取法国军事支援，后来法国政府虽未有履行，但百多禄仍自行筹集人员及弹药以助阮氏。1789年（黎昭统三年、阮岳泰德十二年、阮惠光中二年），阮福映夺取嘉定城一带，在这里发展农业、商业，整顿武备，以征讨西山。而西山朝又发生内哄，1798年（阮光缵景盛六年），阮惠之子景盛帝与阮岳之子阮宝不和，景盛帝杀阮宝。阮福映乘西山内部斗争，于1799年（阮光缵景盛七年）攻取归仁，1801年（阮光缵宝兴元年）击败景盛帝军队，夺取富春（即顺化）。1802年（阮光缵宝兴二年、阮嘉隆元年），阮福映在镇宁之役重挫景盛帝，西山残兵仅“什存其一”。阮福映乘胜追击，连克清化、升龙等地，擒景盛帝，西山朝亡。

1802年（嘉隆元年），阮福映灭西山朝即位，改年号为嘉隆（是为阮世祖，又称嘉隆帝，1802─1819年在位），建立阮朝。外交方面，阮朝恢复与中国清朝的宗藩关系，与法国从交好到交恶，在印支半岛则积极增加影响力。嘉隆帝立国之始，便派使到清，求封为“南越国王”，清朝嘉庆帝不认同“南越”二字，改封阮福映为“越南国王”，于是开始以“越南”为国名。

嗣德年间，法国逐步进犯越南，从1856年（嗣德九年）起进攻沱㶞及嘉定等地，是为“法人取越南之滥觞”。1861年（嗣德十四年）法军在对华作战后全力进侵南圻。1867年（嗣德二十年）法国出兵侵占南圻西三省（安江、永隆、河仙），又于1873年（嗣德二十六年）攻陷河内，当时虽有中国黑旗军刘永福援越抗法，在河内大败法军，击毙法国将领安邺，使法军“胆破心寒”，但越南官员却态度消极。

1874年（嗣德二十七年），越法签订第二次《西贡条约》，其内容为法国承认越南的主权及独立，而阮朝须承认整个南圻为法国领土，并开放河内、施耐汛（即归仁市）等地为通商口埠，法人既夺得领土，又取得在越南境内来往、经商之权。1882年（嗣德三十五年），法国再次出兵，攻打河内，次年（1883年，嗣德三十六年、协和元年、建福元年）占领顺安港，迫使阮朝签订《顺化条约》，承认越南为法国保护国。就在阮氏朝廷向法人节节退让的同时，清朝与法国就越南问题展开中法战争，越南境内亦掀起激烈的反法斗争。

1859年起，法国以保护传教士和天主教徒的名义，逐步占领湄公河三角洲的主要城市柴棍（西贡），于1862年控制越南南部。又于1884年控制整个越南，归入法国在中南半岛的殖民地之内，为此与越南的宗主国清朝爆发了清法战争（1883年至1885年）；与此同时，法国传教士为本来采用汉字的越南，设计了一套以拉丁字母为基础的拼音文字，就是现在越南人称呼为“国语”的拉丁化越南文字。